Existe autenticação bancária ao realizar transferência?

Sim, e a autenticação é equivalente a nosso 'Protocolo' retornado no extrato.

No estorno vem o id ou outra informação que identifique unicamente a tranferência X? Se sim, em qual campo? Tem um exemplo do objeto de estorno?

Por enquanto a identificação se faz pelo valor, data/hora da transação e documento do favorecido da transferência.

Quais são os títulos que podemos pagar? Ex: Consumo, Cobrança, Tributos

No caso das APIs são permitidos pagamentos de cobranças e tributos que possuam código de barras.

Recebo algum evento de webhook em caso de erro no pagamento do boleto?

Atualmente não enviamos notificação para falha no pagamento de documentos. É possível consultar o status do pagamento no endpoint Consultar o status da solicitação de pagamento.